CRobotMotion

java.lang.Object
- jp.vstone.RobotLib.CRobotMotion

直系の既知のサブクラス:

CCommUMotion, CSotaMotion, CTelenoidMotion
```
public abstract class CRobotMotion
extends java.lang.Object
```
Sota用モーション再生クラス

作成者:

Vstone

フィールドのサマリー

フィールド
修飾子とタイプ	フィールドと説明
`java.lang.Byte[]`	`allids`
`CRobotMem.I2CDeviceDefine`	`BatteryChargerDefine`
`CRobotMem.I2CDeviceDefine`	`InterigentMicDefine`
`java.util.ArrayList<CRobotMem.I2CDeviceDefine>`	`LEDDriverDefines`
`CRobotMem`	`robomem`

コンストラクタのサマリー

コンストラクタ
コンストラクタと説明

CRobotMotion(CRobotMem mem)
コンストラクタ

コンストラクタ
コンストラクタと説明
`CRobotMotion(CRobotMem mem)` コンストラクタ

メソッドのサマリー

すべてのメソッドインスタンス・メソッド abstractメソッド concreteメソッド
修飾子とタイプ	メソッドと説明
`void`	`DisableCollidionDetect()` 衝突回避無効
`void`	`EnableCollidionDetect()` 衝突回避有効
`int`	`getBatteryVoltage()` バッテリーの電圧
`int`	`getChargerAdapterVoltage()` バッテリーの充電電圧
`java.lang.Byte[]`	`getDefaultIDs()` デフォルトのID配列を取得
`java.lang.Short[]`	`getReadpos()` サーボモータの現在角度を取得
`CRobotPose`	`getReadPose()` サーボモータの現在角度を取得
`abstract java.util.HashMap<java.lang.Byte,java.lang.Short>`	`getSpeechRecogLEDColor()`
`CRobotPose`	`getTargetPose()` サーボモータの目標角度読み込み
`java.lang.String`	`getThreadkey()` いま実行しているスレッドの制御ロック用キーを取得
`byte`	`Index_to_ServoID(byte index)`
`boolean`	`InitRobot()`
`boolean`	`InitRobot(java.util.ArrayList<CServoSetting> servosettingarray)` ロボットの初期化
`boolean`	`InitRobot(CRoboSetting setting)` ロボットの初期化
`boolean`	`InitRobot(int ServoBusProtocol, java.util.ArrayList<CServoSetting> servosettingarray)` ロボットの初期化
`boolean`	`InitRobot(int ServoBusProtocol, CServoSetting[] servosettingarray)` ロボットの初期化
`boolean`	`isButton_Power()` 電源ボタンの状態取得
`boolean`	`isButton_VolDown()` ボリュームダウンボタンの状態取得
`boolean`	`isButton_VolUp()` ボリュームアップボタンの状態取得
`boolean`	`isCharging()` 充電されているか
`boolean`	`isEndInterpAll()` すべての補間機が補間完了しているかを取得
`boolean`	`LockLEDHandle(java.lang.Byte[] ids)` LEDの制御を今のスレッドでロックするロックしたスレッド外からは制御出来ない
`boolean`	`LockLEDHandle(java.lang.String LockKey, java.lang.Byte[] ids)` LEDの制御を特定のキーでロックする play時にキーが一致しない制御出来ない
`boolean`	`LockServoHandle(java.lang.Byte[] ids)` サーボの制御を今のスレッドでロックするロックしたスレッド外からは制御出来ない
`boolean`	`LockServoHandle(java.lang.String LockKey, java.lang.Byte[] ids)` サーボの制御を特定のキーでロックする play時にキーが一致しない制御出来ない
`boolean`	`play(CRobotPose pose, int msec)` モーション再生
`boolean`	`play(CRobotPose pose, int msec, java.lang.String LockKey)` モーション再生　（非同期再生）
`boolean`	`play(CRobotPose pose, int msec, java.lang.String LockKey, boolean ledposcheck)` モーション再生　（非同期再生）
`byte`	`ServoID_to_Index(byte ID)` サーボIDと配列上のindexの変換。
`void`	`ServoOff()` サーボモータのソフトスタート
`void`	`ServoOn()` サーボモータのソフトスタート
`void`	`setServoReadandLimit(CServoSetting[] servosettingarray)` サーボ読込・限界角度設定の変更
`void`	`UnLockLEDHandle(java.lang.Byte[] ids)` 今のスレッドでのサーボ制御を開放
`void`	`UnLockLEDHandle(java.lang.String LockKey, java.lang.Byte[] ids)` 指定したキーでのLEDボ制御を取得
`void`	`UnLockServoHandle(java.lang.Byte[] ids)` 今のスレッドでのサーボ制御を開放
`void`	`UnLockServoHandle(java.lang.String LockKey, java.lang.Byte[] ids)` 指定したキーでのサーボ制御を取得
`void`	`waitEndinterpAll()` 補間が完了するまで待機

クラスから継承されたメソッド java.lang.Object
equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

- フィールドの詳細
  - robomem
```
public CRobotMem robomem
```
  - LEDDriverDefines
```
public java.util.ArrayList<CRobotMem.I2CDeviceDefine> LEDDriverDefines
```
  - InterigentMicDefine
```
public CRobotMem.I2CDeviceDefine InterigentMicDefine
```
  - BatteryChargerDefine
```
public CRobotMem.I2CDeviceDefine BatteryChargerDefine
```
  - allids
```
public volatile java.lang.Byte[] allids
```
- コンストラクタの詳細
  - CRobotMotion
```
public CRobotMotion(CRobotMem mem)
```
    コンストラクタ
    
    パラメータ:
    
    mem - ロボットメモリクラス
- メソッドの詳細
  - ServoID_to_Index
```
public byte ServoID_to_Index(byte ID)
```
    サーボIDと配列上のindexの変換。モータIDは1から始まることが多いので、基本的にIndexのカウンタ+1=IDであることが多いので、その変換をデフォルトとするただし、テレノイドなどモータIDが連番でないハードがあると、getPoseなどで取得したモータのIndexとモータIDが一意に変換できない問題があるので、本メソッドを@Overrideして、独自の逆引き処理を実装する →CRoboCameraで問題化した
    
    パラメータ:
    
    ID - サーボID
    
    戻り値:
    
    配列参照用のindex値
  - Index_to_ServoID
```
public byte Index_to_ServoID(byte index)
```
  - InitRobot
```
public boolean InitRobot()
```
  - InitRobot
```
public boolean InitRobot(java.util.ArrayList<CServoSetting> servosettingarray)
```
    ロボットの初期化
    
    パラメータ:
    
    servosettingarray - サーボ設定のリストを渡す
    
    戻り値:
    
    false:エラー
  - InitRobot
```
public boolean InitRobot(CRoboSetting setting)
```
    ロボットの初期化
    
    パラメータ:
    
    setting - 設定
    
    戻り値:
    
    false:エラー
  - InitRobot
```
public boolean InitRobot(int ServoBusProtocol,
                         java.util.ArrayList<CServoSetting> servosettingarray)
```
    ロボットの初期化
    
    パラメータ:
    
    ServoBusProtocol - サーボの種類　１：Futaba　、3：S　通常は１を使用
    
    servosettingarray - サーボ設定のリストを渡す
    
    戻り値:
    
    false:エラー
  - InitRobot
```
public boolean InitRobot(int ServoBusProtocol,
                         CServoSetting[] servosettingarray)
```
    ロボットの初期化
    
    パラメータ:
    
    ServoBusProtocol - サーボの種類　１：Futaba　、3：S　通常は１を使用
    
    servosettingarray - サーボ設定のリストを渡す
    
    戻り値:
    
    false:エラー
  - setServoReadandLimit
```
public void setServoReadandLimit(CServoSetting[] servosettingarray)
```
    サーボ読込・限界角度設定の変更
    
    パラメータ:
    
    servosettingarray - サーボ設定リスト
  - getDefaultIDs
```
public java.lang.Byte[] getDefaultIDs()
```
    デフォルトのID配列を取得
    
    戻り値:
    
    RobotoInitで設定したサーボのIDリスト
  - getThreadkey
```
public java.lang.String getThreadkey()
```
    いま実行しているスレッドの制御ロック用キーを取得
    
    戻り値:
    
    キー
  - LockServoHandle
```
public boolean LockServoHandle(java.lang.Byte[] ids)
```
    サーボの制御を今のスレッドでロックするロックしたスレッド外からは制御出来ない
    
    パラメータ:
    
    ids - ロックするサーボのIDリスト
    
    戻り値:
    
    ロックできたか
  - LockLEDHandle
```
public boolean LockLEDHandle(java.lang.Byte[] ids)
```
    LEDの制御を今のスレッドでロックするロックしたスレッド外からは制御出来ない
    
    パラメータ:
    
    ids - ロックするサーボのIDリスト
    
    戻り値:
    
    ロックできたか
  - LockServoHandle
```
public boolean LockServoHandle(java.lang.String LockKey,
                               java.lang.Byte[] ids)
```
    サーボの制御を特定のキーでロックする play時にキーが一致しない制御出来ない
    
    パラメータ:
    
    LockKey - ロックするためのキー文字列
    
    ids - ロックするサーボのIDリスト
    
    戻り値:
    
    ロックできたか
  - LockLEDHandle
```
public boolean LockLEDHandle(java.lang.String LockKey,
                             java.lang.Byte[] ids)
```
    LEDの制御を特定のキーでロックする play時にキーが一致しない制御出来ない
    
    パラメータ:
    
    LockKey - ロックするためのキー文字列
    
    ids - ロックするサーボのIDリスト
    
    戻り値:
    
    ロックできたか
  - UnLockServoHandle
```
public void UnLockServoHandle(java.lang.Byte[] ids)
```
    今のスレッドでのサーボ制御を開放
    
    パラメータ:
    
    ids - 開放するサーボID
  - UnLockLEDHandle
```
public void UnLockLEDHandle(java.lang.Byte[] ids)
```
    今のスレッドでのサーボ制御を開放
    
    パラメータ:
    
    ids - 開放するLEDのID
  - UnLockServoHandle
```
public void UnLockServoHandle(java.lang.String LockKey,
                              java.lang.Byte[] ids)
```
    指定したキーでのサーボ制御を取得
    
    パラメータ:
    
    LockKey - ロックするためのキー文字列
    
    ids - ロックするサーボのID
  - UnLockLEDHandle
```
public void UnLockLEDHandle(java.lang.String LockKey,
                            java.lang.Byte[] ids)
```
    指定したキーでのLEDボ制御を取得
    
    パラメータ:
    
    LockKey - ロックするためのキー文字列
    
    ids - ロックするLEDのID
  - play
```
public boolean play(CRobotPose pose,
                    int msec)
```
    モーション再生
    
    パラメータ:
    
    pose - CRobotPoseクラスを渡す
    
    msec - 再生時間
    
    戻り値:
    
    再生できたか
  - play
```
public boolean play(CRobotPose pose,
                    int msec,
                    java.lang.String LockKey)
```
    モーション再生　（非同期再生）
    
    パラメータ:
    
    pose - CRobotPoseクラスを渡す
    
    msec - 再生時間
    
    LockKey - 非同期再生用Key。各関節・LEDを個別の時間（右腕は1000msec、左腕は5000msecで上げる等）で再生するために使用。"Thred******"は予約済み。
    
    戻り値:
    
    再生できたか
  - play
```
public boolean play(CRobotPose pose,
                    int msec,
                    java.lang.String LockKey,
                    boolean ledposcheck)
```
    モーション再生　（非同期再生）
    
    パラメータ:
    
    pose - CRobotPoseクラスを渡す
    
    msec - 再生時間
    
    LockKey - 非同期再生用Key。各関節・LEDを個別の時間（右腕は1000msec、左腕は5000msecで上げる等）で再生するために使用。"Thred******"は予約済み。
    
    ledposcheck - ledのポジションが書き込まれたか、チェックするか？
    
    戻り値:
    
    再生できたか
  - isEndInterpAll
```
public boolean isEndInterpAll()
```
    すべての補間機が補間完了しているかを取得
    
    戻り値:
    
    true:補間完了　false:補間中
  - waitEndinterpAll
```
public void waitEndinterpAll()
```
    補間が完了するまで待機
  - getReadpos
```
public java.lang.Short[] getReadpos()
```
    サーボモータの現在角度を取得
    
    戻り値:
    
    現在角度の配列。getDefaultIDsで得られるID配列に格納されたIDの順に返す
  - getReadPose
```
public CRobotPose getReadPose()
```
    サーボモータの現在角度を取得
    
    戻り値:
    
    CRoboPoseクラス
  - getTargetPose
```
public CRobotPose getTargetPose()
```
    サーボモータの目標角度読み込み
    
    戻り値:
    
    CRoboPoseクラス
  - ServoOn
```
public void ServoOn()
```
    サーボモータのソフトスタート
  - ServoOff
```
public void ServoOff()
```
    サーボモータのソフトスタート
  - EnableCollidionDetect
```
public void EnableCollidionDetect()
```
    衝突回避有効
  - DisableCollidionDetect
```
public void DisableCollidionDetect()
```
    衝突回避無効
  - getSpeechRecogLEDColor
```
public abstract java.util.HashMap<java.lang.Byte,java.lang.Short> getSpeechRecogLEDColor()
```
  - isButton_VolUp
```
public boolean isButton_VolUp()
```
    ボリュームアップボタンの状態取得
    
    戻り値:
    
    ボタンの状態　true:押下
  - isButton_VolDown
```
public boolean isButton_VolDown()
```
    ボリュームダウンボタンの状態取得
    
    戻り値:
    
    ボタンの状態　true:押下
  - isButton_Power
```
public boolean isButton_Power()
```
    電源ボタンの状態取得
    
    戻り値:
    
    ボタンの状態　true:押下
  - getBatteryVoltage
```
public int getBatteryVoltage()
```
    バッテリーの電圧
    
    戻り値:
    
    mV
  - getChargerAdapterVoltage
```
public int getChargerAdapterVoltage()
```
    バッテリーの充電電圧
    
    戻り値:
    
    mV
  - isCharging
```
public boolean isCharging()
```
    充電されているか
    
    戻り値:
    
    true:充電中

クラス CRobotMotion

フィールドのサマリー

コンストラクタのサマリー

メソッドのサマリー

クラスから継承されたメソッド java.lang.Object

フィールドの詳細

robomem

LEDDriverDefines

InterigentMicDefine

BatteryChargerDefine

allids

コンストラクタの詳細

CRobotMotion

メソッドの詳細

ServoID_to_Index

Index_to_ServoID

InitRobot

InitRobot

InitRobot

InitRobot

InitRobot

setServoReadandLimit

getDefaultIDs

getThreadkey

LockServoHandle

LockLEDHandle

LockServoHandle

LockLEDHandle

UnLockServoHandle

UnLockLEDHandle

UnLockServoHandle

UnLockLEDHandle

play

play

play

isEndInterpAll

waitEndinterpAll

getReadpos

getReadPose

getTargetPose

ServoOn

ServoOff

EnableCollidionDetect

DisableCollidionDetect

getSpeechRecogLEDColor

isButton_VolUp

isButton_VolDown

isButton_Power

getBatteryVoltage

getChargerAdapterVoltage

isCharging