CRobotMem

java.lang.Object
- jp.vstone.RobotLib.CRobotMem

public class CRobotMem
extends java.lang.Object

VSMDメモリクラス

作成者:: Vstone

ネストされたクラスのサマリー

ネストされたクラス
修飾子とタイプクラスと説明

static class CRobotMem.I2CDeviceDefine

ネストされたクラス
修飾子とタイプ	クラスと説明
`static class`	`CRobotMem.I2CDeviceDefine`

フィールドのサマリー

フィールド
修飾子とタイプ	フィールドと説明
`CMemDefU16`	`AouioDiff` MU16_AUDIODIF 16bit audio output absolute diff DACに送っている出力値の差分の絶対値(readonly)
`CMemDefS16`	`AudioDiffLimitHigh` MS16_AD2LIMH 0x007c audio diff limit high
`CMemDefS16`	`AudioDiffLimitLow` MS16_AD2LIML 0x007a audio diff limit low
`CMemDefS16`	`AudioDiffOffset` MS16_AD2OFS 0x0078 audio diff offset
`CMemDefS16`	`AudioDiffScale` MS16_AD2SC 0x0076 audio diff scale
`CMemDefS16`	`AudioDiffValue` MS16_AD2VAL 0x007e audio diff value MS16_AUDIODIF に対して MS16_AD2SC 倍して 256 で割って MS16_AD2OFSを足して MS16_LIML, MS16_LIMH で範囲制限した値
`CMemDefU16`	`AudioOutValue` MU16_AUDIOOUT 16bit audio output DACに送っている出力値(readonly)
`CMemDefS16`	`AudioVol` MS16_AUDIOVOL audio volume (0-7) 音声のアッテネータ。
`CMemDefU16`	`BatteryLowVolAlarm` MU16_LVA_STATE low voltage alarm state バッテリ電圧アラームの状態。
`CMemDefU16`	`BatteryVoltage` MU16_M_VI battery voltage バッテリ測定電圧。
`CMemDefU16`	`BatteryVoltageAlarmTH` MU16_M_VI_AL battery voltage alarm threshold バッテリ電圧アラームの閾値。
`CMemDefU16`	`ChargerAdapterVoltage` AC adapter voltage #define MU16_M_VADP 0x0070 (要VS-IX025)ACアダプタ電圧。
`CMemDefU16`	`ChargerStatus` MU16_M_VCHG battery charger status ステータス。
`CMemDefU8`	`CollidionDetectDisable` MU8_COLLDIS 0x0052 collision detect disable 0で安全モード, 1で衝突回避を禁止
`CMemDefU32`	`ErrorAdr` MU32_ERRADR error adr エラー発生時の原因となったアドレス。
`CMemDefArrayU8`	`ErrorCode` MU8_ERRSTR error code エラーを説明する文字列(32バイト)。
`CMemDefU16`	`FirmwareRev` MU16_FIRMREV firmware revision
`java.util.ArrayList<CRobotMem.I2CDeviceDefine>`	`I2CDeviceDefines`
`CMemDefS16`	`I2CSendEN` MS16_IXSENDEN ixbus send enable IXBUSの通信イネーブル。
`CMemDefS16`	`InterigentMicDetectedDirection` MS16_MICDIR 0x009c detected direction by microphone マイクアレイから検出された方向(0..11)。
`CMemDefS16`	`InterigentMicVoiceDetection` MS16_MICDET 0x009a lvoice detection flag by microphone マイクアレイから発話が検出されたら1, それ以外は0
`CMemDefArrayS16`	`InterpLEDOutput` MS16_IP_OPOS_LED LED用補完器の現在の出力値(16個)
`CMemDefArrayU16`	`InterpLEDRemainingTime` MU8_IP_TREM_LED "LED用補完モジュールの現在残り時間(16個) 0で補間完了中"
`CMemDefArrayS16`	`InterpLEDTarget` MS16_IP_TPOS_LED LED用補完器の各チャンネルに与える目標位置(16個)
`CMemDefArrayS16`	`InterpLEDTriggerPointer` MU16_IP_TPTR0 0x0b80 interp. time trigger pointer 補完器へ与える時間+トリガへのポインタ(16個)。
`CMemDefArrayS16`	`InterpServoPosOutput` MS16_IP_OPOS_SERVO_POS interpolater output pos サーボモータ角度用補完器の現在の出力値(32個)
`CMemDefArrayU16`	`InterpServoPosRemainingTime` MU8_IP_TREM_SERVO_POS interp. time remaining "サーボモータ角度用補完モジュールの現在残り時間(32個) 0で補間完了中"
`CMemDefArrayS16`	`InterpServoPosTarget` MS16_IP_TPOS_SERVO_POS interp. target pos サーボモータ角度用補完器の各チャンネルに与える目標位置(32個)
`CMemDefArrayS16`	`InterpServoPosTriggerPointer` MU16_IP_TPTR0 0x0b00 interp. time trigger pointer 補完器へ与える時間+トリガへのポインタ(32個)。
`CMemDefArrayS16`	`InterpServoTorqeOutput` MS16_IP_OPOS_SERVO_TORQUE サーボモータトルク用補完器の現在の出力値(32個)
`CMemDefArrayU16`	`InterpServoTorqeRemainingTime` MU8_IP_TREM_SERVO_TORQUE "サーボモータトルク用補完モジュールの現在残り時間(32個) 0で補間完了中"
`CMemDefArrayS16`	`InterpServoTorqeTarget` MS16_IP_TPOS_SERVO_TORQUE サーボモータトルク用補完器の各チャンネルに与える目標位置(32個)
`CMemDefArrayS16`	`InterpServoTorqeTriggerPointer` MU16_IP_TPTR0 0x0b40 interp. time trigger pointer 補完器へ与える時間+トリガへのポインタ(32個)。
`CMemDefArrayU16`	`InterpTargetTimeList` MU16_IP_TTIM0 0x01f0 interp. target time list 補間時間。
`CMemDefU16`	`IxbusPtr` MU16_IXBUSPTR ixbus define ptr IXBUS定義へのポインタ。
`CMemDefU32`	`MasterCtrlPeriod` MU32_MASTER_T master ctrl period [usec] 基本制御周期[usec]。
`CMemDefS16`	`MicMode` MS16_MICMOD 0x0098 lmic-array mode マイクアレイのモード 0:I2C通信しない, 1:前方のみ集音, 2:自動方向, 4-7:テストモード(MIC1..3,SP)
`CMemDefU8`	`ModelName` MU8_MNAME model name(16bytes) ロボット名。
`CMemDefU32`	`Random` MU32_RANDOM 32bit random(XorShift) 疑似乱数
`CMemDefU8`	`ResetREQ` MU8_RESETREQ software reset request 1を書き込むとプロセスを終了する。
`CMemDefArrayU8`	`ServoBusIDs` MU8_SBUS_ID servo#0 ID サーボバスで使用するIDを設定。
`CMemDefU8`	`ServoBusNum` MU8_SBUS_N number of servos サーボバスで使用するサーボ数を設定
`CMemDefU8`	`ServoBusProtocol` MU8_SBUS_PROTOCOL 0:none 1:futaba サーボバスで使用するプロトコルを設定
`CMemDefArrayU8`	`ServoBusReadIDs0` MU8_SBUS_READ0_IDS servo bus read #0 IDs "現在角度読込の0サイクル目する際、読み込むIDを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefArrayU8`	`ServoBusReadIDs1` MU8_SBUS_READ1_IDS servo bus read #1 IDs "現在角度読込の1サイクル目する際、読み込むIDを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefArrayU8`	`ServoBusReadIDs2` MU8_SBUS_READ2_IDS servo bus read #2 IDs "現在角度読込の2サイクル目する際、読み込むIDを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefArrayU8`	`ServoBusReadIDs3` MU8_SBUS_READ3_IDS servo bus read #3 IDs "現在角度読込の3サイクル目する際、読み込むIDを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefU8`	`ServoBusReadNum0` MU8_SBUS_READ0_N servo bus read #0 numver of servo "現在角度読込の0サイクル目する際のサーボ数を設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefU8`	`ServoBusReadNum1` MU8_SBUS_READ1_N servo bus read #1 numver of servo "現在角度読込の1サイクル目する際のサーボ数を設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefU8`	`ServoBusReadNum2` MU8_SBUS_READ2_N servo bus read #2 numver of servo "現在角度読込の2サイクル目する際のサーボ数を設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefU8`	`ServoBusReadNum3` MU8_SBUS_READ3_N servo bus read #3 numver of servo "現在角度読込の3サイクル目する際のサーボ数を設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefU8`	`ServoBusReadProtocol0` MU8_SBUS_READ0_PROTOCOL servo bus read #0 Protocol "現在角度読込の0サイクル目する際、使用するプロトコルを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefU8`	`ServoBusReadProtocol1` MU8_SBUS_READ1_PROTOCOL servo bus read #1 Protocol "現在角度読込の1サイクル目する際、使用するプロトコルを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefU8`	`ServoBusReadProtocol2` MU8_SBUS_READ2_PROTOCOL servo bus read #2 Protocol "現在角度読込の2サイクル目する際、使用するプロトコルを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefU8`	`ServoBusReadProtocol3` MU8_SBUS_READ3_PROTOCOL servo bus read #3 Protocol "現在角度読込の3サイクル目する際、使用するプロトコルを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。
`CMemDefArrayU16`	`ServoCollidionStatus` MU16_SV_STS0 0x0f80 servo status サーボのステータス(32個)。
`CMemDefS16`	`ServoEN` MS16_SERVOEN servo torque enable 全サーボのトルクイネーブル。
`CMemDefS16`	`ServoLockDetectMaxTorque` MU16_SVLD_MT 0x0058 servo lock detect max torque サーボロック検出時の最大トルク制限
`CMemDefS16`	`ServoLockDetectThreshold` MU16_SVLD_TH 0x0056 servo lock detect threshold サーボロック検出の角度偏差
`CMemDefS16`	`ServoLockDetectTime` MU16_SVLD_T0 0x0054 servo lock detect time サーボロック検出の角度偏差継続時間
`CMemDefArrayS16`	`ServoOffset` MS16_SV_OFS0 servo offset trim サーボのオフセット調整値(32個)。
`CMemDefArrayS16`	`ServoPosLimitHigh` MS16_SV_POSH0 servo positon low limit サーボ角度の上限値(32個)
`CMemDefArrayS16`	`ServoPosLimitLow` MS16_SV_POSL0 servo positon low limit サーボ角度の下限値(32個)。
`CMemDefArrayS16`	`ServoReadPos` MS16_SV_RPOS0 servo override variable サーボから読み出した現在位置(32個)
`CMemDefS16`	`ServoSendEN` MS16_SVSENDEN servo send enable 全サーボの送信イネーブル。
`CMemDefU8`	`ShutdownREQ` MU8_SDREQ shutdown request シャットダウン要求。
`CMemDefS16`	`SwitchStatus0` MS16_SWSTS0 switch status GPIO22: CN3-4
`CMemDefS16`	`SwitchStatus1` MS16_SWSTS1 switch status GPIO23: CN3-5
`CMemDefS16`	`SwitchStatus2` MS16_SWSTS2 switch status GPIO24: CN3-6
`CMemDefS16`	`SwitchStatus3` MS16_SWSTS3 switch status GPIO25: CN3-7
`CMemDefS16`	`SwitchStatus4` MS16_SWSTS4 switch status GPIO4 : ^POWSW_SENS(CN3-8) 押しボタンスイッチ状態。
`CMemDefU32`	`TripTime` MU32_TRIPTIME trip time リセット後の通算フレーム数

コンストラクタのサマリー

コンストラクタ
コンストラクタと説明

CRobotMem()

コンストラクタ
コンストラクタと説明
`CRobotMem()`

メソッドのサマリー

すべてのメソッドインスタンス・メソッド concreteメソッド
修飾子とタイプ	メソッドと説明
`void`	`addI2CDeviceDefine(CRobotMem.I2CDeviceDefine define)`
`boolean`	`Connect()`
`void`	`Disconnect()`
`CRobotSock`	`getSock()`
`boolean`	`isConected()`

クラスから継承されたメソッド java.lang.Object
equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

- フィールドの詳細
  - FirmwareRev
```
public CMemDefU16 FirmwareRev
```
    MU16_FIRMREV firmware revision
  - ModelName
```
public CMemDefU8 ModelName
```
    MU8_MNAME model name(16bytes) ロボット名。表示用。動作には影響なし。
  - MasterCtrlPeriod
```
public CMemDefU32 MasterCtrlPeriod
```
    MU32_MASTER_T master ctrl period [usec] 基本制御周期[usec]。16667で60Hz。起動時に1回だけ読む。
  - IxbusPtr
```
public CMemDefU16 IxbusPtr
```
    MU16_IXBUSPTR ixbus define ptr IXBUS定義へのポインタ。未実装。
  - AudioVol
```
public CMemDefS16 AudioVol
```
    MS16_AUDIOVOL audio volume (0-7) 音声のアッテネータ。0で最大音量。右シフト回数。
  - ServoEN
```
public CMemDefS16 ServoEN
```
    MS16_SERVOEN servo torque enable 全サーボのトルクイネーブル。0で全サーボOFF。
  - ServoSendEN
```
public CMemDefS16 ServoSendEN
```
    MS16_SVSENDEN servo send enable 全サーボの送信イネーブル。0で全サーボOFF。
  - I2CSendEN
```
public CMemDefS16 I2CSendEN
```
    MS16_IXSENDEN ixbus send enable IXBUSの通信イネーブル。0で通信しない。
  - ResetREQ
```
public CMemDefU8 ResetREQ
```
    MU8_RESETREQ software reset request 1を書き込むとプロセスを終了する。
  - ShutdownREQ
```
public CMemDefU8 ShutdownREQ
```
    MU8_SDREQ shutdown request シャットダウン要求。0で通常,1で(OSから)シャットダウン
  - ServoLockDetectTime
```
public CMemDefS16 ServoLockDetectTime
```
    MU16_SVLD_T0 0x0054 servo lock detect time サーボロック検出の角度偏差継続時間
  - ServoLockDetectThreshold
```
public CMemDefS16 ServoLockDetectThreshold
```
    MU16_SVLD_TH 0x0056 servo lock detect threshold サーボロック検出の角度偏差
  - ServoLockDetectMaxTorque
```
public CMemDefS16 ServoLockDetectMaxTorque
```
    MU16_SVLD_MT 0x0058 servo lock detect max torque サーボロック検出時の最大トルク制限
  - SwitchStatus0
```
public CMemDefS16 SwitchStatus0
```
    MS16_SWSTS0 switch status GPIO22: CN3-4
  - SwitchStatus1
```
public CMemDefS16 SwitchStatus1
```
    MS16_SWSTS1 switch status GPIO23: CN3-5
  - SwitchStatus2
```
public CMemDefS16 SwitchStatus2
```
    MS16_SWSTS2 switch status GPIO24: CN3-6
  - SwitchStatus3
```
public CMemDefS16 SwitchStatus3
```
    MS16_SWSTS3 switch status GPIO25: CN3-7
  - SwitchStatus4
```
public CMemDefS16 SwitchStatus4
```
    MS16_SWSTS4 switch status GPIO4 : ^POWSW_SENS(CN3-8) 押しボタンスイッチ状態。0でオープン,1で押されている
  - TripTime
```
public CMemDefU32 TripTime
```
    MU32_TRIPTIME trip time リセット後の通算フレーム数
  - Random
```
public CMemDefU32 Random
```
    MU32_RANDOM 32bit random(XorShift) 疑似乱数
  - AudioOutValue
```
public CMemDefU16 AudioOutValue
```
    MU16_AUDIOOUT 16bit audio output DACに送っている出力値(readonly)
  - AouioDiff
```
public CMemDefU16 AouioDiff
```
    MU16_AUDIODIF 16bit audio output absolute diff DACに送っている出力値の差分の絶対値(readonly)
  - ChargerAdapterVoltage
```
public CMemDefU16 ChargerAdapterVoltage
```
    AC adapter voltage #define MU16_M_VADP 0x0070 (要VS-IX025)ACアダプタ電圧。12bit,0x1000=16.5V。
  - ChargerStatus
```
public CMemDefU16 ChargerStatus
```
    MU16_M_VCHG battery charger status ステータス。0x400以下で充電中を表す。
  - BatteryVoltage
```
public CMemDefU16 BatteryVoltage
```
    MU16_M_VI battery voltage バッテリ測定電圧。フルスケール12bit,13.2V
  - BatteryVoltageAlarmTH
```
public CMemDefU16 BatteryVoltageAlarmTH
```
    MU16_M_VI_AL battery voltage alarm threshold バッテリ電圧アラームの閾値。
  - BatteryLowVolAlarm
```
public CMemDefU16 BatteryLowVolAlarm
```
    MU16_LVA_STATE low voltage alarm state バッテリ電圧アラームの状態。0で通常,1でアラーム中
  - AudioDiffScale
```
public CMemDefS16 AudioDiffScale
```
    MS16_AD2SC 0x0076 audio diff scale
  - AudioDiffOffset
```
public CMemDefS16 AudioDiffOffset
```
    MS16_AD2OFS 0x0078 audio diff offset
  - AudioDiffLimitLow
```
public CMemDefS16 AudioDiffLimitLow
```
    MS16_AD2LIML 0x007a audio diff limit low
  - AudioDiffLimitHigh
```
public CMemDefS16 AudioDiffLimitHigh
```
    MS16_AD2LIMH 0x007c audio diff limit high
  - AudioDiffValue
```
public CMemDefS16 AudioDiffValue
```
    MS16_AD2VAL 0x007e audio diff value MS16_AUDIODIF に対して MS16_AD2SC 倍して 256 で割って MS16_AD2OFSを足して MS16_LIML, MS16_LIMH で範囲制限した値
  - MicMode
```
public CMemDefS16 MicMode
```
    MS16_MICMOD 0x0098 lmic-array mode マイクアレイのモード 0:I2C通信しない, 1:前方のみ集音, 2:自動方向, 4-7:テストモード(MIC1..3,SP)
  - InterigentMicVoiceDetection
```
public CMemDefS16 InterigentMicVoiceDetection
```
    MS16_MICDET 0x009a lvoice detection flag by microphone マイクアレイから発話が検出されたら1, それ以外は0
  - InterigentMicDetectedDirection
```
public CMemDefS16 InterigentMicDetectedDirection
```
    MS16_MICDIR 0x009c detected direction by microphone マイクアレイから検出された方向(0..11)。正面9,左6,後3,右0
  - ServoBusProtocol
```
public CMemDefU8 ServoBusProtocol
```
    MU8_SBUS_PROTOCOL 0:none 1:futaba サーボバスで使用するプロトコルを設定
  - ServoBusNum
```
public CMemDefU8 ServoBusNum
```
    MU8_SBUS_N number of servos サーボバスで使用するサーボ数を設定
  - ServoBusIDs
```
public CMemDefArrayU8 ServoBusIDs
```
    MU8_SBUS_ID servo#0 ID サーボバスで使用するIDを設定。設定順に角度指示を出力
  - ServoBusReadProtocol0
```
public CMemDefU8 ServoBusReadProtocol0
```
    MU8_SBUS_READ0_PROTOCOL servo bus read #0 Protocol "現在角度読込の0サイクル目する際、使用するプロトコルを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ServoBusReadNum0
```
public CMemDefU8 ServoBusReadNum0
```
    MU8_SBUS_READ0_N servo bus read #0 numver of servo "現在角度読込の0サイクル目する際のサーボ数を設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ServoBusReadIDs0
```
public CMemDefArrayU8 ServoBusReadIDs0
```
    MU8_SBUS_READ0_IDS servo bus read #0 IDs "現在角度読込の0サイクル目する際、読み込むIDを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ServoBusReadProtocol1
```
public CMemDefU8 ServoBusReadProtocol1
```
    MU8_SBUS_READ1_PROTOCOL servo bus read #1 Protocol "現在角度読込の1サイクル目する際、使用するプロトコルを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ServoBusReadNum1
```
public CMemDefU8 ServoBusReadNum1
```
    MU8_SBUS_READ1_N servo bus read #1 numver of servo "現在角度読込の1サイクル目する際のサーボ数を設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ServoBusReadIDs1
```
public CMemDefArrayU8 ServoBusReadIDs1
```
    MU8_SBUS_READ1_IDS servo bus read #1 IDs "現在角度読込の1サイクル目する際、読み込むIDを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ServoBusReadProtocol2
```
public CMemDefU8 ServoBusReadProtocol2
```
    MU8_SBUS_READ2_PROTOCOL servo bus read #2 Protocol "現在角度読込の2サイクル目する際、使用するプロトコルを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ServoBusReadNum2
```
public CMemDefU8 ServoBusReadNum2
```
    MU8_SBUS_READ2_N servo bus read #2 numver of servo "現在角度読込の2サイクル目する際のサーボ数を設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ServoBusReadIDs2
```
public CMemDefArrayU8 ServoBusReadIDs2
```
    MU8_SBUS_READ2_IDS servo bus read #2 IDs "現在角度読込の2サイクル目する際、読み込むIDを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ServoBusReadProtocol3
```
public CMemDefU8 ServoBusReadProtocol3
```
    MU8_SBUS_READ3_PROTOCOL servo bus read #3 Protocol "現在角度読込の3サイクル目する際、使用するプロトコルを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ServoBusReadNum3
```
public CMemDefU8 ServoBusReadNum3
```
    MU8_SBUS_READ3_N servo bus read #3 numver of servo "現在角度読込の3サイクル目する際のサーボ数を設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ServoBusReadIDs3
```
public CMemDefArrayU8 ServoBusReadIDs3
```
    MU8_SBUS_READ3_IDS servo bus read #3 IDs "現在角度読込の3サイクル目する際、読み込むIDを設定 R0～3は1サイクルごとに読み出し。未設定ならスキップ"
  - ErrorAdr
```
public CMemDefU32 ErrorAdr
```
    MU32_ERRADR error adr エラー発生時の原因となったアドレス。
  - ErrorCode
```
public CMemDefArrayU8 ErrorCode
```
    MU8_ERRSTR error code エラーを説明する文字列(32バイト)。
  - InterpTargetTimeList
```
public CMemDefArrayU16 InterpTargetTimeList
```
    MU16_IP_TTIM0 0x01f0 interp. target time list 補間時間。MU16_IP_TPTR0で指させる前提(32個) 時間を与えたらクリアされる？
  - InterpServoPosTarget
```
public CMemDefArrayS16 InterpServoPosTarget
```
    MS16_IP_TPOS_SERVO_POS interp. target pos サーボモータ角度用補完器の各チャンネルに与える目標位置(32個)
  - InterpServoTorqeTarget
```
public CMemDefArrayS16 InterpServoTorqeTarget
```
    MS16_IP_TPOS_SERVO_TORQUE サーボモータトルク用補完器の各チャンネルに与える目標位置(32個)
  - InterpLEDTarget
```
public CMemDefArrayS16 InterpLEDTarget
```
    MS16_IP_TPOS_LED LED用補完器の各チャンネルに与える目標位置(16個)
  - InterpServoPosTriggerPointer
```
public CMemDefArrayS16 InterpServoPosTriggerPointer
```
    MU16_IP_TPTR0 0x0b00 interp. time trigger pointer 補完器へ与える時間+トリガへのポインタ(32個)。これでポイントされた先(U16)が、0なら補間停止、0xffff なら何もしない(補間続行), それ以外ならその値を時間とみなして新たな補間を開始し、0xffffになる
  - InterpServoTorqeTriggerPointer
```
public CMemDefArrayS16 InterpServoTorqeTriggerPointer
```
    MU16_IP_TPTR0 0x0b40 interp. time trigger pointer 補完器へ与える時間+トリガへのポインタ(32個)。これでポイントされた先(U16)が、0なら補間停止、0xffff なら何もしない(補間続行), それ以外ならその値を時間とみなして新たな補間を開始し、0xffffになる
  - InterpLEDTriggerPointer
```
public CMemDefArrayS16 InterpLEDTriggerPointer
```
    MU16_IP_TPTR0 0x0b80 interp. time trigger pointer 補完器へ与える時間+トリガへのポインタ(16個)。これでポイントされた先(U16)が、0なら補間停止、0xffff なら何もしない(補間続行), それ以外ならその値を時間とみなして新たな補間を開始し、0xffffになる
  - InterpServoPosOutput
```
public CMemDefArrayS16 InterpServoPosOutput
```
    MS16_IP_OPOS_SERVO_POS interpolater output pos サーボモータ角度用補完器の現在の出力値(32個)
  - InterpServoTorqeOutput
```
public CMemDefArrayS16 InterpServoTorqeOutput
```
    MS16_IP_OPOS_SERVO_TORQUE サーボモータトルク用補完器の現在の出力値(32個)
  - InterpLEDOutput
```
public CMemDefArrayS16 InterpLEDOutput
```
    MS16_IP_OPOS_LED LED用補完器の現在の出力値(16個)
  - InterpServoPosRemainingTime
```
public CMemDefArrayU16 InterpServoPosRemainingTime
```
    MU8_IP_TREM_SERVO_POS interp. time remaining "サーボモータ角度用補完モジュールの現在残り時間(32個) 0で補間完了中"
  - InterpServoTorqeRemainingTime
```
public CMemDefArrayU16 InterpServoTorqeRemainingTime
```
    MU8_IP_TREM_SERVO_TORQUE "サーボモータトルク用補完モジュールの現在残り時間(32個) 0で補間完了中"
  - InterpLEDRemainingTime
```
public CMemDefArrayU16 InterpLEDRemainingTime
```
    MU8_IP_TREM_LED "LED用補完モジュールの現在残り時間(16個) 0で補間完了中"
  - ServoReadPos
```
public CMemDefArrayS16 ServoReadPos
```
    MS16_SV_RPOS0 servo override variable サーボから読み出した現在位置(32個)
  - ServoPosLimitLow
```
public CMemDefArrayS16 ServoPosLimitLow
```
    MS16_SV_POSL0 servo positon low limit サーボ角度の下限値(32個)。デフォルトで-1500
  - ServoPosLimitHigh
```
public CMemDefArrayS16 ServoPosLimitHigh
```
    MS16_SV_POSH0 servo positon low limit サーボ角度の上限値(32個)
  - ServoOffset
```
public CMemDefArrayS16 ServoOffset
```
    MS16_SV_OFS0 servo offset trim サーボのオフセット調整値(32個)。加算して出力する。
  - CollidionDetectDisable
```
public CMemDefU8 CollidionDetectDisable
```
    MU8_COLLDIS 0x0052 collision detect disable 0で安全モード, 1で衝突回避を禁止
  - ServoCollidionStatus
```
public CMemDefArrayU16 ServoCollidionStatus
```
    MU16_SV_STS0 0x0f80 servo status サーボのステータス(32個)。正常で0, 衝突検知で1
  - I2CDeviceDefines
```
public java.util.ArrayList<CRobotMem.I2CDeviceDefine> I2CDeviceDefines
```
- コンストラクタの詳細
  - CRobotMem
```
public CRobotMem()
```
- メソッドの詳細
  - getSock
```
public CRobotSock getSock()
```
  - addI2CDeviceDefine
```
public void addI2CDeviceDefine(CRobotMem.I2CDeviceDefine define)
```
  - Connect
```
public boolean Connect()
```
  - Disconnect
```
public void Disconnect()
```
  - isConected
```
public boolean isConected()
```

クラス CRobotMem

ネストされたクラスのサマリー

フィールドのサマリー

コンストラクタのサマリー

メソッドのサマリー

クラスから継承されたメソッド java.lang.Object

フィールドの詳細

FirmwareRev

ModelName

MasterCtrlPeriod

IxbusPtr

AudioVol

ServoEN

ServoSendEN

I2CSendEN

ResetREQ

ShutdownREQ

ServoLockDetectTime

ServoLockDetectThreshold

ServoLockDetectMaxTorque

SwitchStatus0

SwitchStatus1

SwitchStatus2

SwitchStatus3

SwitchStatus4

TripTime

Random

AudioOutValue

AouioDiff

ChargerAdapterVoltage

ChargerStatus

BatteryVoltage

BatteryVoltageAlarmTH

BatteryLowVolAlarm

AudioDiffScale

AudioDiffOffset

AudioDiffLimitLow

AudioDiffLimitHigh

AudioDiffValue

MicMode

InterigentMicVoiceDetection

InterigentMicDetectedDirection

ServoBusProtocol

ServoBusNum

ServoBusIDs

ServoBusReadProtocol0

ServoBusReadNum0

ServoBusReadIDs0

ServoBusReadProtocol1

ServoBusReadNum1

ServoBusReadIDs1

ServoBusReadProtocol2

ServoBusReadNum2

ServoBusReadIDs2

ServoBusReadProtocol3

ServoBusReadNum3

ServoBusReadIDs3

ErrorAdr

ErrorCode

InterpTargetTimeList

InterpServoPosTarget

InterpServoTorqeTarget

InterpLEDTarget

InterpServoPosTriggerPointer

InterpServoTorqeTriggerPointer

InterpLEDTriggerPointer

InterpServoPosOutput

InterpServoTorqeOutput

InterpLEDOutput

InterpServoPosRemainingTime

InterpServoTorqeRemainingTime

InterpLEDRemainingTime

ServoReadPos

ServoPosLimitLow

ServoPosLimitHigh

ServoOffset

CollidionDetectDisable

ServoCollidionStatus

I2CDeviceDefines

コンストラクタの詳細