jp.vstone.RobotLib

クラス CTelenoidMotion

java.lang.Object

jp.vstone.RobotLib.CRobotMotion

jp.vstone.RobotLib.CTelenoidMotion

public class CTelenoidMotion
extends CRobotMotion

テレノイド動作制御用クラス

作成者:

vstone

フィールドのサマリー

フィールド

修飾子とタイプ	フィールドと説明
static byte	SV_HEAD_P 頭部ピッチ軸サーボID
static byte	SV_HEAD_R 頭部ロール軸サーボID
static byte	SV_HEAD_Y 頭部ヨー軸サーボID
static byte	SV_L_ARM 左肘軸サーボID
static byte	SV_MOUTH 胴体ヨー軸サーボID
static byte	SV_R_ARM 右肘軸サーボID

クラスから継承されたフィールド jp.vstone.RobotLib.CRobotMotion

allids, BatteryChargerDefine, InterigentMicDefine, LEDDriverDefines, robomem

コンストラクタのサマリー

コンストラクタ

コンストラクタと説明
CTelenoidMotion(CRobotMem mem) コンストラクタ VSMDメモリアクセスクラスを引数にする

メソッドのサマリー

修飾子とタイプ	メソッドと説明
void	disabeMouthLEDVoiceSync()
void	enabeMouthLEDVoiceSync()
static CRobotPose	getInitPose()
java.util.HashMap<java.lang.Byte,java.lang.Short>	getSpeechRecogLEDColor()
byte	Index_to_ServoID(byte index)
byte	ServoID_to_Index(byte ID) サーボIDと配列上のindexの変換。

クラスから継承されたメソッド jp.vstone.RobotLib.CRobotMotion

DisableCollidionDetect, EnableCollidionDetect, getBatteryVoltage, getChargerAdapterVoltage, getDefaultIDs, getReadpos, getReadPose, getTargetPose, getThreadkey, InitRobot, InitRobot, InitRobot, InitRobot, InitRobot, isButton_Power, isButton_VolDown, isButton_VolUp, isCharging, isEndInterpAll, LockLEDHandle, LockLEDHandle, LockServoHandle, LockServoHandle, play, play, play, ServoOff, ServoOn, setServoReadandLimit, UnLockLEDHandle, UnLockLEDHandle, UnLockServoHandle, UnLockServoHandle, waitEndinterpAll

クラスから継承されたメソッド java.lang.Object

equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

フィールドの詳細

SV_MOUTH

public static final byte SV_MOUTH

胴体ヨー軸サーボID

関連項目:

定数フィールド値

SV_L_ARM

public static final byte SV_L_ARM

左肘軸サーボID

関連項目:

定数フィールド値

SV_R_ARM

public static final byte SV_R_ARM

右肘軸サーボID

関連項目:

定数フィールド値

SV_HEAD_Y

public static final byte SV_HEAD_Y

頭部ヨー軸サーボID

関連項目:

定数フィールド値

SV_HEAD_P

public static final byte SV_HEAD_P

頭部ピッチ軸サーボID

関連項目:

定数フィールド値

SV_HEAD_R

public static final byte SV_HEAD_R

頭部ロール軸サーボID

関連項目:

定数フィールド値

コンストラクタの詳細

CTelenoidMotion

public CTelenoidMotion(CRobotMem mem)

コンストラクタ VSMDメモリアクセスクラスを引数にする

パラメータ:

mem - VSMDメモリクラス

メソッドの詳細

ServoID_to_Index

public byte ServoID_to_Index(byte ID)

クラスからコピーされた説明: CRobotMotion

サーボIDと配列上のindexの変換。 モータIDは1から始まることが多いので、基本的にIndexのカウンタ+1=IDであることが多いので、その変換をデフォルトとする ただし、テレノイドなどモータIDが連番でないハードがあると、getPoseなどで取得したモータのIndexとモータIDが一意に変換できない問題があるので、 本メソッドを@Overrideして、独自の逆引き処理を実装する →CRoboCameraで問題化した

オーバーライド:

ServoID_to_Index クラス内 CRobotMotion

パラメータ:

ID - サーボID

戻り値:

配列参照用のindex値

Index_to_ServoID

public byte Index_to_ServoID(byte index)

オーバーライド:

Index_to_ServoID クラス内 CRobotMotion

getInitPose

public static CRobotPose getInitPose()

enabeMouthLEDVoiceSync

public void enabeMouthLEDVoiceSync()

disabeMouthLEDVoiceSync

public void disabeMouthLEDVoiceSync()

getSpeechRecogLEDColor

public java.util.HashMap<java.lang.Byte,java.lang.Short> getSpeechRecogLEDColor()

定義:

getSpeechRecogLEDColor クラス内 CRobotMotion