右肘の角度がマイナスになると、仮想ロボットビューアでの姿勢がおかしくなります(2.00°でも発生したことあり）。

この状態になると、スライダーからの姿勢操作が行えなくなります。

この時点での実物のSotaは以下の状態です。


発話中の自動動作でも、右肘の角度がマイナスになると、同じ事象が発生します。
（動きが止まってしまう）

何か、設定や調整が必要だったりするのでしょうか？
 

緒形哲也 様

Sotaサポートです。

申し訳ございません、問題調査のために下記の情報をお教えいただけますでしょうか？

・ご使用中のSotaの種類(Edison or RaspberryPi)
・Sotaのバージョン
・VstoneMagicのバージョン

Sotaのバージョンは、本体の設定モードから、VstoneMagicのバージョンはメニューバーの「ヘルプ(H)」→「バージョン情報…」よりご確認いただけます。

宜しくお願い致します。

Sota他の情報ですが、
・Sotaはラズパイ版
・Sotaバージョン：1.3.18
・VstoneMagicバージョン：1.0.6156.22367
となっています。

ちなみに12/5にアップデートを実施していますが、VstoneMagicからSotaのアップデート行うも、なにも応答がなく（2時間放置）、一度Sotaを再起動して、Sota側から設定ボタンでアップデートをおこないました。
 

緒形哲也 様

Sotaサポートです。
ご回答をお待たせしてしまい、申し訳ございません。

上記の現象は、Sotaに接続しながらVR(仮想ロボット)を使用している状態でしょうか？
通常、Sotaに接続しながらVRを使用した場合には、実機のサーボ値をフィードバックするように動作します。

現状起きている問題は、そのフィードバック値が何らかの原因で狂っている可能性が考えられます。
緒形様の開発の過程において、Sotaの内部ファイルを書き換えるような操作を行った経験はございますでしょうか？

もし変更をした経験がない場合には、Sotaの故障の可能性も考えられます。
Sota実機の動作に不具合が無い場合には、ソフトウェアの不具合も考えられますが、弊社での同条件での動作実験では、問題が見られませんでした。

以上、宜しくお願い致します。

お返事が遅くなりました。

上記の現象は、Sotaに接続した状態でVRを使用したときに発生しています。
VRのスライドバーで右肘の角度を少しずつ調整した際に、マイナスの角度になると発生します。

また、モーターを切ってSota自身の右肘を外向きに曲げた時も、ポーズキャプチャーを実施した際に同様の事象が発生します。

Sota内部のファイル操作についてですが、以下のことを行っています。
・自作の音声ファイルを格納
・ネットワーク接続を固定IPにした（/etc/network/interfaces）
・wi-fi接続を監視して、接続が切れた際に自動再接続するシェルスクリプトを作成
・上記のスクリプトを起動時に自動起動（/etc/rc.local）

なお、最初は時々発生するだけでしたが、最近は右肘がほぼまっすぐになった時点で確実に事象が発生します。
（発話時の自動モーションで発生。モーションプログラミングはやってません）
 

緒形哲也 様

Sotaサポートです。
この度はご不便をおかけしてしまい、誠に申し訳ございません。

本件の問題の原因がハードであるか、ソフトであるかを切り分けるために、下記についてご確認を頂けますでしょうか？

1.VR機能を用いない状態でも、実機の動作が発話モーション時に止まりますでしょうか？

2.VstoneMagicを使わず、Sotaの設定モードから「動作テスト」を実施したとき、異常は見られませんでしょうか？
…動作テストにおける参考ページは下記になります。
https://goo.gl/wXPgn9

上記において、共に異常がない場合には、この度お客様にて内部の設定を変更された際に何らかの問題がソフト的に発生した可能性がございます。

お客様が独自に加えられた変更に対するサポート対応は致しかねますため、あらかじめご了承頂きますよう宜しくお願い致します。

保証はございませんが、一度システムの初期化を行うことで、解決する可能性も考えられます。
初期化方法につきましては、下記のページをご参照ください。
https://sota.vstone.co.jp/sota/resource/faq/faq.php?faq_cd=21

ご指示のテストを行った結果です。

1.VR機能を用いない状態での動作

Sotaをスタンドアロン状態で実行しても、発話中の自動動作で右肘の角度がマイナスになると、動きが止まってしまいます。

2.VstoneMagicを使わず、Sotaの設定モードから「動作テスト」を実施したときの動作

目のLEDの発光テスト後、腕が動いたと思ったらすぐに停止。
その後しばらくしてから「１，２…８、エラー」と発話し、カメラテストに移行しました。

その時のSotaの状態です。


両腕の部分が、写真ではわかりにくいですが、ほんのり外側に曲がっていました。


内部設定変更は、LANの設定をDHCPから固定IPにしたことと、wifiの疎通チェッカーをbashレベルで作成したことぐらいですが、もとのDHCPに戻しても状態はかわりませんでした。

なお、初期化はDDでのイメージ焼き直しのようですので、最後の手段にしたいと思います。
 

補足ですが、こちらのネットワーク環境はProxy経由でのインターネット接続となっていますので、固定IPを付加してファイアウォールに個別の穴をあけないと、http直接通信が行えずSotaのアップデートが行えないため、やむ負えない処置でした。
 

緒形哲也 様

Sotaサポートです。

症状の詳細なご報告を頂き、誠にありがとうございます。
動作テストにおいて「１，２…８、エラー」といったエラーが発生していることから
本体サーボモータの一部が故障している可能性が非常に高いです。

つきましては、下記の修理ご依頼フォームより
必要情報を明記の上、改めてご連絡を頂けますでしょうか？

https://sota.vstone.co.jp/home/contact_us/contact-us_sota-repair/

大変お手数をお掛け致しますが、何卒宜しくお願い申し上げます。